机器人常用的减速器包括RV减速器和谐波减速器,谐波减速器主要用于小臂、腕部、手部等轻负载部位。RV减速器传动比范围大、精度较为稳定、疲劳强度较高,并具有更高的刚性和扭矩承载能力。谐波减速器和RV减速器各有所长,以工业机器人为例,谐波减速器在机器人小臂、腕部、手部等部件具有较强优势,RV 减速器在机器人大臂、机座等重负载部位具有优势。随着RV减速器在国内量产化、工业化,国内RV减速器的精度都在一步一步提高,关键技术突破:从“能用”到“好用”“耐用”:精度提升:纳米级磨削技术实现齿面粗糙度Ra≤0.4μm,啮合噪声控制在65dB以下。寿命突破:采用新型20CrMnTiH渗碳淬火钢,表面硬度HRC60–62,耐磨性提升40%,产品寿命普遍达2–4万小时。结构优化:非对称齿形设计降低接触应力28%,